La Capoeira est née au Brésil, quelques années après le début du commerce des esclaves par les Portugais, allant de l'Afrique vers le Brésil, notamment pour l'exploitation de la canne à sucre.

Lors de l'abolition de l'esclavage au Brésil en 1888, de nombreux documents ont été détruits, ce qui a conduit à faire de l'origine de la capoeira, un sujet de discutions et de controverse encore d'actualité aujourd'hui.     Certains capoeiristas (pratiquants de la capoeira) défendent la théorie selon laquelle cette expression existait déjà en Afrique avant son développement au Brésil. Il n'existe cependant, aujourd'hui, aucune trace en Afrique de la capoeira telle qu'elle est pratiquée au Brésil. Cela est dit aussi, par Bruno Bachmann dans son livre: La capoeira du Brésil - entre danse et combat - (FAVRE - 1990).

La thèse la plus couramment acceptée défend l'idée que les esclaves venus du Congo, du Mozambique et principalement de l'Angola auraient créé une danse rituelle qui deviendra plus tard la capoeira. La capoeira actuelle serait le résultat d'un mélange de danses, rythmes et rites religieux africains utilisés par les esclaves comme moyen pour conserver leur identité mais aussi, peu à peu, comme arme de défense, car les mouvements de la danse masquaient d'efficaces mouvements de combats, sans susciter la réprobation des colons.

Aujourd’hui encore, la ruse et la malice, omniprésentes dans la Capoeira, font toute l’âme de ce sport de combat si singulier. Les capoeiristas doivent être en perpétuel mouvement, le jeu consistant en un dialogue alternant coups d’attaque et de défense, rythmés par les chants du Maître et des élèves.

La persécution des esclaves devenant de plus en plus importante, nombreux furent ceux qui s'échappèrent des plantations pour créer des communautés d'esclaves fugitifs autonomes et autogérées, baptisées "Quilombos". Ces communautés eurent un impact important pour le développement de la capoeira qui devint alors une véritable arme de combat. Le plus connu de ces "quilombos" est sans aucun doute celui des Palmares dans l'Etat de Pernambuco, qui réussit à tenir tête aux attaques successives de l'armée durant plusieurs années, grâce à l'habileté et au charisme de son leader connu sous le nom de "Zumbi dos Palmares".

    Durant plusieurs dizaines d'années, après l'abolition de l'esclavage, la capoeira a été jugée comme une pratique dangereuse et ceux qui l'utilisaient, furent l'objet de persécutions et d'emprisonnements. Il fallut attendre 1932 pour qu'une première académie de capoeira voit le jour, à Salvador de Bahia, créée par le "Mestre" Bimba, inventeur de la "capoeira régionale".

    La reconnaissance officielle de la capoeira comme sport n'eut lieu qu'en 1937, ce qui n'empêcha pas son maintien sous haute surveillance policière durant de nombreuses années. Ce n'est qu'en 1974 que la capoeira va-t-être reconnue comme le sport national du Brésil et que les académies et fédérations se multiplieront.


    La capoeira est aujourd'hui répandue dans de nombreux pays grâce à l'investissement de nombreux maîtres, contremaîtres et professeurs, dans la diffusion de cette culture propre au Brésil.
Le respect d’autrui ainsi que la maîtrise de soi font partie intégrante de la philosophie de la Capoeira.